距今已有兩千多年的歷史。1955年，南韓將國內各種武技統一命名為跆拳道。
現代跆拳道主要有兩種類型，一種是以參加比賽為主要目的的競技跆拳道，也就是人們通常所說的跆拳道。跆拳道作為奧運會表演項目首次出現在1988年第10屆漢城（首爾）奧運會上，並在2000年雪梨奧運會上列為正式比賽項目。
跆拳道比賽分為3局，每局2分鐘，局間休息1分鐘。比賽結果為雙方選手3局的得分和扣分的總和，得分多者為勝者。
比賽場地是一個10米×10米水準、無障礙物、正方形場地，建於高於地面約0.5-1米左右的平臺上，上面鋪有彈性的平整的專用比賽墊。為保證運動員的安全，比賽場地邊界線外應有與地面夾角小于30度角的斜坡。
比賽期間，要求藍方和紅方雙方選手運動員穿跆拳道道服，係道帶，配以頭盔，護甲，護腿，護臂，護襠，護胸，手套，護齒。
跆拳道比賽中允許使用拳和腳的技術攻擊包括髖骨以上至鎖骨以下以及兩肋部，被護具包裹的軀幹部位，但禁止攻擊後背脊柱；頭部兩耳向前頭頸的前部只允許用腳的技術攻擊。在比賽中，允許使用直拳技術和踝骨以下腳的部位攻擊對方。
得分標準：準確有力的攻擊到軀幹被護具包裹的部位，得1分；準確有力的攻擊到頭部，得2分；擊倒對手，並被主裁讀秒的情況下），追加1分。
來源：亞運會官網
